| 概要 | 作動条件 | 設定時期 | 設定方法 | 注意事項 |
停車中に前のクルマが進んだことに気づかなかったときに「出遅れない」をサポートする機能です。
先行車が発進したあとに自車が停止しつづけた場合、ブザー音とメーター内の表示で先行車が発進したことをお知らせします。

次のいずれかの条件を満たしているとき、先行車が発進しても自車が停止し続けると作動します。

| 型式 | 設定時期 | 適用 |
| KE0 | 2022(令和4)年6月 新発売 ~ | 全車標準装備 |
アドバンスドドライブアシストディスプレイで[設定] > [運転支援システム] > [先行車発進お知らせ]を選択すると、システムのON(標準・早め)/OFFを切り替えることができます。
先行車発進お知らせは、自車や先行車の状況によって作動しない場合があります。
詳細は車両取扱説明書の「先行車発進お知らせ」ページの「先行車発進お知らせに関する注意事項」をご確認ください。