ワイヤレスヘッドフォンの電源ON/OFFとは連動していないため、ナビの設定でヘッドフォンマークを消すことはできません。

ソースを変えたり、画面を操作すると他の表示と合わせてヘッドフォンマークが表示されます。
なお、ヘッドフォンマークは操作画面の状態で一定時間放置した場合、操作画面表示と一緒に消えます。